Auf dem seit der späten Bronzezeit besiedelten Marienberg befand sich im frühen 8. Jahrhundert wahrscheinlich ein Kastell der fränkisch-thüringischen Herzöge mit einer Kirche, die 741 zur ersten Würzburger Bischofskirche erhoben wurde. Ab 1200 entstand eine ungewöhnlich große Burg, die im Spätmittelalter und in der Renaissance ausgebaut und erweitert wurde.
1945 brannte die Festung fast ganz aus, der Wiederaufbau dauerte bis 1990.

Das Fürstenbaumuseum im ersten Obergeschoss umfasst die mit kostbaren Möbeln, Wandteppichen und Gemälden ausgestattete Bibrawohnung, den Fürstensaal mit frühgotischen Wandarkaturen und dem großen Echterschen Familienteppich sowie eine fürstbischöfliche Schatz- und Paramentenkammer. Im zweiten Obergeschoss hat das Mainfränkische Museum eine festungs- und stadtgeschichtliche Sammlung eingerichtet.
Vom Burghof aus ist der 1300 Quadratmeter große Fürstengarten zugänglich, der 1937/38 nach Plänen des frühen 18. Jahrhunderts wiederhergestellt wurde.